來自世界各地的機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)都正投入大量時(shí)間和精力來研究如何才能令人形機(jī)器人不會(huì)倒下。然而， 屹立不倒的機(jī)器人離我們還有一段距離。但在研究過程中，各國機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì)已經(jīng)陸陸續(xù)續(xù)取得了一些進(jìn)步。

 頑強(qiáng)的Robust Humanoid Robot

近日，雷鋒網(wǎng)消息，由兩位日本科學(xué)家——Kei Okada和Masayuki Inaba帶領(lǐng)的東京大學(xué)和川崎重工合作的團(tuán)隊(duì)正在研究人形機(jī)器人。與其他科學(xué)家不同的地方是，他們提出了新策略——令人們不再擔(dān)心機(jī)器人跌倒后怎么辦。這個(gè)研究團(tuán)隊(duì)在地面上搭建了一個(gè)裝甲結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，賦予它在倒下后能自主重新定位，再起身站穩(wěn)的能力。

Robust Humanoid Robot（RHP2）背后的研發(fā)理念是，賦予機(jī)器人能在災(zāi)害現(xiàn)場、火場或潮濕環(huán)境等危險(xiǎn)情況下長時(shí)間工作的功能。除此之外，它還能夠在遭受外界壓力跌倒后自行站起來，因此，它不需要人類額外付出時(shí)間去搶救和修理。

墜落防護(hù)系統(tǒng)——Robust Humanoid Robot的堅(jiān)強(qiáng)后盾

據(jù)雷鋒網(wǎng)了解，墜落防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要是為了防止一下三種情況：

1，防止機(jī)器人與地面造成直接機(jī)械斷裂,

2，防止在其墜落期間可能會(huì)持續(xù)的間接機(jī)械損壞（如弄亂接頭和電機(jī)）

3，防止所有易碎和昂貴的零件如傳感器等，在跌落中受損。 

這是靠圍繞整個(gè)機(jī)器人的裝甲金屬框架來處理的，并意味著環(huán)境接觸可能會(huì)導(dǎo)致?lián)p壞的弱點(diǎn)。機(jī)器人最容易受到壓力的部位（包括膝蓋、手、胸部、臀部、肘關(guān)節(jié)以及背部）則需要加強(qiáng)防護(hù)。

雷鋒網(wǎng)獲悉，這個(gè)版本的RHP2動(dòng)力由電動(dòng)馬達(dá)提供，研究人員最終將會(huì)為了提升動(dòng)力而把系統(tǒng)升級(jí)為液壓。RHP2摒棄了傳統(tǒng)的齒輪接合結(jié)構(gòu)，取而代之的是更加堅(jiān)固的線性執(zhí)行器。機(jī)器人可以根據(jù)不同的運(yùn)行環(huán)境而穿上不同樣式的衣服。

RHP2運(yùn)行的是ROS系統(tǒng)并能自主作出一些行為，比如：當(dāng)它倒地之后，能夠重新定位其肢體并起身站立。然而，截至目前，研究人員還沒有機(jī)會(huì)強(qiáng)調(diào)實(shí)際的操作自主性。由于機(jī)器人依賴于大型的系繩，所以現(xiàn)實(shí)中的應(yīng)用案例可能涉及遠(yuǎn)程呈現(xiàn)或DRC式輔助遠(yuǎn)程來呈現(xiàn)。

摔倒后重新爬起來的機(jī)器人也許沒有永不倒下的機(jī)器人那么優(yōu)雅，但是有自主能力的類人機(jī)器人沒法在短期內(nèi)實(shí)現(xiàn)并投入使用，所以在短期內(nèi)，對我們來說，強(qiáng)大的人形機(jī)器人在某些應(yīng)用場景比如救災(zāi)也不妨是人類的得力助手。

這款由東京大學(xué)和川崎重工合作研發(fā)的機(jī)器人將會(huì)在本周舉行的IROS 2017上展出。

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